A ellir cydnabod y rhan? Gellir cydnabod y rhan fwyaf o rannau, ond mae rhai cyfyngiadau pwysig. Mae angen i ran y gellir ei chydnabod gan y system SCAPE fodloni'r gofynion canlynol: • Rhaid i'r rhan fod yn anhyblyg (dim colfachau nac anffurfiannau posibl eraill) • Rhaid i'r rhan fod yn afloyw (ni ellir cydnabod gwydr tryloyw neu blastig) • Rhaid i'r rhannau yn yr un swp fod yn debyg iawn (nid yw ffrwythau'n cwrdd â'r cyflwr hwn)
Yn ogystal, os oes gan y rhan ardal fawr "agored" ac nad oes ganddo unrhyw arwynebau amlwg, yn gyffredinol ni fydd yn cael ei chydnabod. Gweler y ddelwedd ganlynol am enghraifft. Sylwch fod llawer o'r rhannau isod yn eithaf myfyriol mewn gwirionedd, ond gall Scape eu hadnabod o hyd.
Rhannau targed sy'n codi biniau, gall pob rhan gael eu dewis gan y system sgapio ac eithrio'r ddwy ran sydd wedi'u marcio â chroesau coch ar y dde uchaf. Y rheswm pam na ellir prosesu'r ddwy ran hyn yw nad oes ganddynt arwynebau parhaus amlwg a gellir gweld llawer o rannau eraill o dan y rhan uchaf.
A ellir dewis y rhan o bob cyfeiriad? Wrth ddefnyddio codi biniau ar gyfer rhannau y tu allan i drefn, mae'n bwysig y gellir dewis y rhannau o bob cyfeiriad. Os na ellir dewis y rhannau o un ochr neu un ongl, gall y canlyniadau canlynol ddigwydd: • Ni ellir dewis rhannau sy'n agos at wal y bin neu yn y gornel o gyfeiriad penodol; • Wrth bigo biniau, gall y system ddod ar draws haen o rannau sydd mewn osgo na ellir ei ddewis; • Os yw'r cwsmer yn mynnu bod yn rhaid dewis bron pob rhan yn y bin, mae posibilrwydd uchel na ellir cwrdd â'r gofyniad hwn oherwydd bod llawer o rannau sy'n weddill mewn osgo na ellir ei ddewis.
Oherwydd cyfyngiadau'r robot ar y cyd 6- a'r risg o daro rhannau nas gwelwyd o'r blaen, caniateir i'r uned offer (gan gynnwys y gripper) wyro o'r cyfeiriad fertigol hyd at 40 gradd yn ystod casglu bini.
Gellir diffinio'r holl amrywiadau hyn yn hawdd trwy ddefnyddio stiwdio hyfforddi rhan sgapio. Yn ogystal, gall y system ystyried cymesuredd (mae gan gwpan sugno crwn gymesuredd cylchdro cyflawn, tra bod gan gripper dau fys gymesuredd deublyg (cylchdroi 180 gradd)). Trwy ystyried cymesuredd, gall y system gylchdroi'r uned offer i ongl na fydd yn gwrthdaro â'r bin. Mae yna lawer o fathau o grippers. Mae Scape yn tueddu i ddewis y gripwyr canlynol. Yr un cyntaf a restrir yw ein dewis a ffefrir:
1. Cwpan gwactod crwn. Mae gan y gripper hwn hyblygrwydd mawr (gellir ei wrthbwyso ar ongl fawr o'r wyneb yn fertigol) ac mae ganddo gymesuredd cylchdro cyflawn. Dylai'r cwpan gwactod a ddewiswyd fod ag o leiaf 2.5 corrugations i ddarparu'r hyblygrwydd mwyaf posibl. Yn ogystal, y gripper hwn yw'r mwyaf cost-effeithiol.
2. Gripper magnetig crwn. Gall ddarparu sugno cryfach (tua dwywaith cymaint â chwpan gwactod); Ond mae'n llai hyblyg na chwpan gwactod (rhaid i'r ongl afaelgar fod yn agos iawn at y cyfeiriad fertigol). Er mwyn gwneud y cwpan magnetig mor hyblyg â phosibl, mae Scape wedi datblygu mecanwaith mowntio arbennig, ond yr anfantais yw nad yw mor gost-effeithiol â chwpan gwactod.
3. bysedd syth syml. Mae'r gripper bys hwn yn cyfeirio at ddau fys cyfochrog heb unrhyw droadau, y gellir eu defnyddio i glampio rhai safleoedd ymylol rhannau. Pan fydd bwlch addas, gellir defnyddio'r gripper bys hefyd i amgyffred o du mewn y bwlch. Mewn gwirionedd, mae gafael o'r tu mewn yn well dewis na gafael o ymyl y rhan, oherwydd mae'r dull hwn yn llawer llai tebygol o ymyrryd â rhannau cyfagos. Anfantais y gripper bys hwn o'i gymharu â'r math cyntaf o gwpan gwactod yw bod angen gyriant gripper llinol ar y bys llinol a synwyryddion gwrthdrawiad drud, ac mae'n cymryd mwy o le a dim ond cymesuredd deublyg sydd ganddo (cylchdroi 180 gradd).
4. bysedd arfer. Mewn rhai achosion, mae angen defnyddio bys arfer ar gyfer y system. Enghraifft yw bod gan y rhan lawer o wahanol swyddi trwch y gellir eu defnyddio ar gyfer gafael. Yn yr achos hwn, efallai y bydd angen dylunio'r bys fel "dwy haen" i gyfateb i'r gwahanol drwch (efallai na fydd gan y gyriant gripper llinol y strôc briodol bob amser). Wrth gwrs, bydd hyn yn ddrytach ac yn dal i ofyn am ddefnyddio gripper llinol i godi pethau a synhwyrydd gwrthdrawiad.
5. Gripper magnetig estynedig. Weithiau, efallai na fydd un gripper magnetig crwn yn ddigon i ddarparu digon o rym sugno. Yn yr achos hwn, gall SCAPE ddarparu cyfuniad gripper magnetig estynedig (dau gripiwr magnetig crwn wrth ymyl ei gilydd). Y fantais yw y gall ddarparu dwywaith y grym gafaelgar, ond yr anfantais yw ei fod yn cymryd mwy o le a dim ond cymesuredd deublyg sydd ganddo (cylchdroi 180 gradd).
6. Grippers Eraill. Mewn achosion prin iawn, rhaid cynllunio math newydd o gripper. Er enghraifft, mae Scape wedi datblygu gripper "dau gam" ar gyfer rhannau silindrog, sy'n cynnwys cwpan gwactod ac yna gripper bys (gweler y darlun canlynol).
Nid oes angen y blaenoriaethau a restrir uchod yn llwyr. Mae gan rai mathau o grippers flaenoriaethau tebyg mewn gwirionedd, fel 2 a 3. Ond mae un peth yn sicr, os gallwn ddefnyddio cwpan gwactod crwn i gwblhau'r gwaith ffrâm faterol sy'n gafael yn y gwaith, byddwn yn bendant yn ei ddewis. Isod mae lluniau o wahanol grippers ar gyfer gafael ffrâm faterol.
Enghraifft o fys arfer, defnyddir y bys ar y chwith i amgyffred rhan gylchol y rhan â diamedr penodol. Defnyddir y bys ar y dde i amgyffred o du mewn y rhan wag. Mae rhan flaen y gripper wedi'i gynllunio i gael ei gamu (cylch coch), felly gall ddarparu ar gyfer dau dwll diamedr gwahanol (mae angen ystyried teithio'r actuator). Fodd bynnag, un anfantais i'r dyluniad hwn yw, wrth ddefnyddio rhan gefn y gripper (hynny yw, y rhan i ffwrdd o domen y bys), mae angen i'r tu allan i'r bys basio trwy'r rhan darged yn fwy, a allai achosi rhwystrau gwrthdrawiad.
Enghraifft o gripper magnetig sy'n defnyddio dau gripiwr magnetig crwn i ffurfio gripper rhes estynedig ar gyfer grymoedd gafaelgar uwch. Mae'r gripper wedi'i osod ar system gwanwyn i ganiatáu i'r gripper alinio ei hun hyd yn oed pan nad yw'r safle dynesu yn berpendicwlar i'r arwyneb targed. Mae hunan-alinio yn hynod bwysig i grippers magnetig oherwydd bod y grym magnetig yn gostwng yn sylweddol gyda phellter cynyddol o'r arwyneb targed.
Enghraifft o gell offer gyda thri gripiwr wedi'u gosod (hefyd gyda sganiwr golau strwythuredig). Gan na chaniateir symudiadau rhan fawr yn y prosiect hwn, mae gan y cwpanau sugno gwactod ar waelod y gell offer gefn gefn i sicrhau gafael mwy sefydlog. Defnyddir y tri gripiwr ar y chwith i afael o du mewn y ceudod rhan (sydd ddim ond ychydig filimetrau o ddyfnder). Yn olaf, ni ddefnyddir y gripper ar y dde ar gyfer gwaith codi biniau, ond fe'i defnyddir i gwblhau tasgau eraill yn y gell waith.
