Egwyddorion, manteision ac anfanteision reducer RV a reducer harmonig
lleihäwr RV:
Defnyddir RV ar gyfer tair cymal y waist a'r coesau penelin o robotiaid â torques mawr, ac ar gyfer robotiaid diwydiannol â llwythi mawr, defnyddir RV ar gyfer yr echelin gyntaf, yr ail a'r drydedd. O'i gymharu â gostyngwyr harmonig, mae'r allwedd i leihauwyr RV yn gorwedd yn y dechnoleg prosesu a thechnoleg cydosod. Mae gan y lleihäwr RV gryfder blinder uwch, anystwythder a hyd oes. Yn wahanol i drosglwyddiad harmonig, bydd cywirdeb symud yn cael ei leihau'n sylweddol wrth i'r amser defnydd gynyddu. Ei anfanteision yw pwysau trwm a dimensiynau mawr.
llun
▲RV-E math lleihäwr▲
Lleihäwr harmonig:
Wedi'i ddefnyddio ar gyfer robotiaid diwydiannol â llwythi bach neu echelinau diwedd robotiaid mawr, mae'r reducer harmonig yn fath o ddyfais trawsyrru harmonig. Mae'r ddyfais trawsyrru harmonig yn cynnwys cyflymydd harmonig a reducer harmonig. Mae'r reducer harmonig yn bennaf yn cynnwys: spline anhyblyg, flexspline, dwyn a generadur tonnau, ac mae pob un o'r pedwar yn anhepgor. Yn eu plith, mae nifer y dannedd y spline anhyblyg ychydig yn fwy na'r un y flexspline. Nodweddion lleihäwr harmonig ar gyfer robotiaid bach yw maint bach, pwysau ysgafn, gallu cario llwyth mawr, cywirdeb symud uchel, a chymhareb trawsyrru un cam mawr.
llun
▲ Lleihäwr harmonig▲
Mae'r ddau rwyll gyda gwahaniaeth dannedd bach. Y gwahaniaeth yw bod gêr allweddol mewn harmonics yn hyblyg. Mae angen dadffurfiad cyflym iawn dro ar ôl tro, felly mae'n gymharol fregus ac mae ganddo allu cario llwyth a bywyd gwasanaeth cyfyngedig. RV fel arfer yn defnyddio pinwheels cycloidal. Harmoneg a ddefnyddir i ddefnyddio involute siapiau dannedd. Nawr mae rhai gweithgynhyrchwyr yn defnyddio siapiau dannedd arc dwbl. Mae'r siâp dant hwn yn llawer mwy datblygedig nag involute.
Y ddau gawr o leihäwyr yw Nabtesco a Hamonica Drive. Maent bron yn fonopoleiddio gostyngwyr robotiaid y byd. Mae gan y ddau leihäwr hyn gywirdeb prosesu lefel micron. Mae'n anodd cyflawni dibynadwyedd uchel yn y cam cynhyrchu màs, heb sôn am weithrediad cyflym miloedd o chwyldroadau, a bywyd hir.
Mae'r reducer harmonig yn cynnwys pedair cydran sylfaenol: flexspline, generadur tonnau, spline anhyblyg, a dwyn.
Mae diamedr allanol y flexspline ychydig yn llai na diamedr mewnol y spline anhyblyg, ac fel arfer mae gan y flexspline 2 yn llai o ddannedd na'r spline anhyblyg. Mae siâp eliptig y generadur tonnau yn pennu bod pwyntiau cyswllt dannedd y flexspline a'r spline anhyblyg yn cael eu dosbarthu ar ddwy ochr gyferbyn rhwng canol yr elips. Yn ystod cylchdroi'r generadur tonnau, mae rhannau cyswllt y flexspline a'r dannedd gêr anhyblyg yn dechrau rhwyll. Am bob cylchdro clocwedd 180 gradd o'r generadur tonnau, mae'r flexspline yn cyfateb i gylchdroi gwrthglocwedd y spline anhyblyg gyda gwahaniaeth rhif dannedd. Mewn dau leoliad cymesur 180 gradd, mae mwy na 30% o gyfanswm nifer y dannedd yn ymgysylltu ar yr un pryd, sydd hefyd yn cyfrannu at ei drosglwyddiad torque uchel.
O'i gymharu â gostyngwyr harmonig, mae trosglwyddiad RV yn drosglwyddiad newydd sy'n dod i'r amlwg. Fe'i datblygir ar sail trosglwyddiad planedol pin-pendil traddodiadol. Mae nid yn unig yn goresgyn diffygion trosglwyddiad pin-pendil cyffredinol, ond mae ganddo hefyd nodweddion maint bach, pwysau ysgafn, Mae ganddo gyfres o fanteision megis ystod cymhareb trosglwyddo mawr, bywyd hir, cywirdeb sefydlog, effeithlonrwydd uchel, a throsglwyddiad llyfn. .
llun
Mae'r lleihäwr RV yn cynnwys olwyn pin cycloidal a braced planedol. Fe'i defnyddir yn eang mewn robotiaid diwydiannol, offer peiriant, offer meddygol a llawer o fanteision eraill oherwydd ei faint bach, ymwrthedd effaith cryf, torque mawr, cywirdeb lleoli uchel, dirgryniad bach, a chymhareb gostyngiad mawr. Offer profi, systemau derbyn lloeren a meysydd eraill.
Mae tai ac olwyn pin cycloidal y lleihäwr RV yn cael eu gyrru gan ddur solet, felly mae ganddyn nhw gapasiti cynnal llwyth cryf. Gall flexspline y lleihäwr harmonig ddadffurfio'n barhaus i drosglwyddo trorym. Mae hyn yn pennu bod gan y reducer harmonig allu cyfyngedig i wrthsefyll torque mawr a llwythi effaith, felly fe'i defnyddir yn gyffredinol ar y pen blaen.
2
Manteision ac anfanteision reducer RV a reducer harmonig
Mae gan y lleihäwr harmonig strwythur syml a chryno ac mae'n addas ar gyfer miniaturization, cymwysiadau llwyth isel a chanolig.
Mae gan y lleihäwr RV anhyblygedd da, ymwrthedd effaith gref, trosglwyddiad sefydlog a manwl gywirdeb uchel, ac mae'n addas ar gyfer cymwysiadau llwyth canolig a thrwm. Fodd bynnag, mae angen i'r lleihäwr RV drosglwyddo trorym mawr a gwrthsefyll effaith gorlwytho mawr i sicrhau'r bywyd gwaith disgwyliedig. Mae'r dyluniad yn defnyddio strwythur gor-leoli cymharol gymhleth, sy'n gwneud y broses weithgynhyrchu a rheoli costau yn anodd. Nid oes unrhyw gydrannau straen wedi'u dadffurfio'n elastig y tu mewn i'r lleihäwr RV, felly gall wrthsefyll trorym penodol. Mae dwyn y lleihäwr RV yn ei gyswllt gwan. Pan fydd grym yn cael ei gymhwyso, mae'n hawdd mynd y tu hwnt i'r terfyn straen dwyn ac achosi traul annormal neu rwyg y dwyn. Mae'r broblem hon yn fwy amlwg yn ystod gweithrediad cyflym, felly mae trorym graddedig y lleihäwr RV yn gostwng yn sylweddol gyda'r cyflymder mewnbwn.
3
A oes perthynas amnewid rhwng gostyngwyr?
barn cynnig:
Mae gan y lleihäwr RV gryfder blinder llawer uwch, anystwythder a hyd oes na'r trosglwyddiad harmonig a ddefnyddir yn gyffredin mewn robotiaid, ac mae'r cywirdeb adlach yn sefydlog. Yn wahanol i'r trosglwyddiad harmonig, bydd cywirdeb y mudiant yn gostwng yn sylweddol wrth i'r amser defnydd gynyddu. Felly, mae trosglwyddiadau robot manwl uchel mewn llawer o wledydd yn defnyddio gostyngwyr RV yn bennaf. Felly, mae gostyngwyr RV yn dueddol o ddisodli gostyngwyr harmonig yn raddol mewn trosglwyddiadau robot uwch.
Mae gan y cynhyrchion hyn berthnasoedd amnewid ar rai modelau, ond dim ond amnewid rhannol y gall y mathau hyn o ostyngiadau eu cyflawni. Yn y rhan fwyaf o achosion, mae'n anodd disodli gwahanol fathau o leihauwyr. Er enghraifft, o ran cymhareb cyflymder, mae cymarebau cyflymder harmonig a RV yn llawer mwy na rhai planedau, felly mae'r maes cymhareb cyflymder bach yn cael ei ddominyddu gan blanedau. Wrth gwrs, gellir gwneud y gymhareb cyflymder planedol yn fwy, ond mae'n anodd disodli'r harmonig a'r RV. Er enghraifft, o ran anhyblygedd, mae anhyblygedd planedol a RV yn well na harmonics. O dan amodau defnydd sy'n adlewyrchu anhyblygedd, mae'n anodd i harmonigau berfformio'n dda.
Nodwedd y reducer harmonig yw ei fod yn ysgafn ac yn fach, sy'n anodd i blanedol a RV ei gyflawni yn hyn o beth. Felly, dim ond mewn rhai achosion y gellir disodli gwahanol fathau o ostyngiadau, ond mae'n afrealistig i un cynnyrch ddisodli cynnyrch arall yn llawn.
Safbwynt yr wrthblaid:
Ni all gwahanol fathau o ostyngiadau ddisodli ei gilydd, ond mae ganddynt berthynas gyflenwol.
Mae'r ddau drosglwyddiad, RV a harmonig, yn gyflenwol, ond nid yw'n diystyru ffurfio cystadleuaeth leol ym maes cymwysiadau llwyth canolig ac isel ar ôl optimeiddio dyluniad strwythurol a datblygiadau yn y broses weithgynhyrchu.
