Cyfansoddiad sylfaenol robot ar y cyd traddodiadol
Mae robotiaid cymalog traddodiadol yn cynnwys rhannau strwythurol y corff yn bennaf, gostyngwyr, moduron servo, rheolwyr, ac ati.
Strwythur y corff
Mae'r corff robot diwydiannol yn cynnwys sylfaen cylchdroi, braich uchaf, braich a rhannau eraill, sef y strwythur mecanyddol mwyaf uniongyrchol y tu allan i'r robot. Mae rhannau strwythurol y corff robot yn cynnwys haearn bwrw, dur bwrw, alwminiwm bwrw, dur strwythurol a deunyddiau eraill.
lleihäwr
Defnyddir y lleihäwr i gario llwyth pob uniad o'r robot. Mae'r cyflymder uchel a'r allbwn torque isel gan y modur yn mynd trwy'r lleihäwr i ffurfio torque cyflymder isel a uchel, a thrwy hynny gynyddu trorym allbwn pob echelin y robot, fel bod y robot yn gallu dwyn llwyth mwy. Mae gan y robot ofynion uchel ar y reducer, sy'n ei gwneud yn ofynnol i'r lleihäwr fod yn fach o ran maint, yn fach o ran màs, yn fawr mewn cymhareb lleihau, yn uchel mewn manwl gywirdeb, ac yn gallu gwrthsefyll effaith.
Ar hyn o bryd, mae dau fath o leihäwr yn bennaf yn cael eu defnyddio'n helaeth mewn robotiaid aml-ar y cyd: mae un yn lleihäwr RV, a'r llall yn lleihäwr harmonig. Yn gyffredinol, gosodir gostyngwyr RV ar lwythi trwm fel breichiau ac ysgwyddau oherwydd eu hystwythder uwch a chywirdeb cylchdroi; gosodir gostyngwyr harmonig ar fraich ac arddyrnau.
system rheoli gyriant
Defnyddir y system rheoli gyriant yn bennaf i reoli'r robot i symud yn unol â'r paramedrau cynnig a osodwyd. Mae'n cynnwys gyriannau servo, moduron servo a rheolwyr yn bennaf.
(1) Defnyddir moduron servo yn bennaf i yrru cymalau robotiaid, ac mae angen cymhareb pŵer-i-màs uchaf a chymhareb torque-i-inertia, torque cychwyn uchel, syrthni isel, ac ystod rheoleiddio cyflymder eang a llyfn;
(2) Mae'r gyrrwr servo yn ddyfais sy'n gyrru'r modur servo i symud. Yn ôl cyfarwyddiadau'r rheolydd, mae'r gyrrwr servo yn rhoi'r cerrynt cyfatebol i'r modur servo, er mwyn sicrhau bod y modur servo yn symud yn unol â'r cyflymder symud, cyflymiad a safle gweithredu gofynnol. Mae symudiad y fraich fecanyddol yn bodloni'r gofynion penodol.
(2) Gall y rheolwr osod ei baramedrau mewnol â llaw i wireddu swyddogaethau amrywiol megis rheoli safle, rheoli cyflymder a rheoli torque y robot.
Swyddogaeth "echel" cyfresol robot chwe-echel
Yn gyffredinol, mae gan robotiaid diwydiannol chwe echel traddodiadol 6 gradd o ryddid, sy'n aml yn cynnwys cylchdro (echel S), braich isaf (echel L), braich uchaf (echel U), cylchdro arddwrn (echel R), swing arddwrn ( B-echel) a chylchdroi arddwrn. (Echel T). Mae 6 cymal yn cael eu syntheseiddio i wireddu 6 gradd o symudiad rhyddid ar y diwedd.
llun
Un echel: Yr echel gyntaf yw'r rhan sy'n gysylltiedig â'r sylfaen, sy'n cario pwysau'r robot cyfan a chylchdroi chwith a dde'r sylfaen;
Dwy echelin: rheoli swing blaen a chefn braich y robot;
Tair echel: rheoli siglen flaen a chefn braich y robot;
Pedair-echel: rheoli cylchdroi braich y robot;
Pum-echel: Rheoli a mân-diwnio cylchdroi'r arddwrn manipulator i fyny ac i lawr, fel arfer pan fydd y cynnyrch yn cael ei afael a gellir troi'r cynnyrch;
Chwe-echel: Swyddogaeth cylchdroi ar gyfer y rhan gripper diwedd ar gyfer lleoli mwy manwl gywir i'r cynnyrch.
Yn ôl gwahanol senarios cais, mae gan y rhan arddwrn hefyd wahanol ddulliau dylunio strwythurol. Mae B (tro) yn dynodi strwythur plygu, ac mae R (troi) yn dynodi strwythur cylchdroi.
Manteision ac anfanteision robot cyfresol chwe-echel
Mantais
(1) Strwythur compact, man gosod bach;
(2) Hyblygrwydd da, ystod eang o safleoedd cyrraedd llaw, a pherfformiad osgoi rhwystrau da;
(3) Nid oes cymal symudol, mae'r perfformiad selio ar y cyd yn dda, mae'r ffrithiant yn fach, ac mae'r inertia yn fach;
(4) Mae grym gyrru'r cymal yn fach ac mae'r defnydd o ynni yn isel.
anfantais
(1) Mae problem cydbwysedd yn ystod y symudiad, ac mae cyplu yn y rheolaeth;
(2) Pan fydd y ffyniant a'r fraich yn cael eu hymestyn, mae anhyblygedd strwythurol y robot yn wael;
(3) Mae yna bwyntiau unigol yn y broses cynnig rheoli, ac mae angen osgoi'r algorithmau defnyddio a rheoli.
